As origens do Relógio Astronômico permanecem um tanto misteriosas. No entanto, a referência histórica mais antiga conhecida sobre o relógio data de 9 de outubro de 1410. Ele foi instalado pelo relojoeiro Mikuláš de Kadaň e pelo astrônomo e cientista Jan Šindel. Mikuláš recebeu uma casa perto do Portão de Havel (hoje localizado perto da estação de metrô Můstek), além de um pagamento único de 3.000 groschen e um salário anual de 600 groschen para a manutenção do relógio.