De oorsprong van de astronomische klok blijft enigszins mysterieus. De vroegst bekende historische verwijzing naar de klok dateert echter van 9 oktober 1410. Het werd geïnstalleerd door klokkenmaker Mikuláš van Kadaň en astronoom en wetenschapper Jan Šindel. Mikuláš kreeg een huis in de buurt van Havel's Gate (nu vlak bij het Můstek metrostation), samen met een eenmalige betaling van 3000 groschen en een jaarsalaris van 600 groschen voor het onderhoud van de klok.