Les origines de l'horloge astronomique restent quelque peu mystérieuses. Cependant, la première référence historique connue à l'horloge remonte au 9 octobre 1410. Il a été installé par l'horloger Mikuláš de Kadaň et l'astronome et scientifique Jan Šindel. Mikuláš s'est vu attribuer une maison près de la porte de Havel (aujourd'hui située près de la station de métro Můstek), ainsi qu'un paiement unique de 3 000 groschen et un salaire annuel de 600 groschen pour l'entretien de l'horloge.