Los orígenes del Reloj Astronómico siguen siendo un tanto misteriosos. Sin embargo, la primera referencia histórica conocida del reloj se remonta al 9 de octubre de 1410. Fue instalado por el relojero Mikuláš de Kadaň y el astrónomo y científico Jan Šindel. A Mikuláš se le concedió una casa cerca de la Puerta de Havel (ahora situada cerca de la estación de metro de Můstek), junto con un pago único de 3000 groschen y un salario anual de 600 groschen por el mantenimiento del reloj.